Loïck DEGORRE soutiendra sa thèse, le lundi 27 novembre 2023 à 9h (en anglais)
"Analyse et commande des robots sous-marins autonomes à propulsion vectorielle reconfigurable. "
"Analysis and control of autonomous underwater vehicles with reconfigurable vectoring thrust ."
à l'École NAtionale d'Ingénieurs de Brest (ENIB), dans l'amphi KÉRÉON (ENIB 2).
La soutenance se tiendra en Anglais. Lien zoom pour la diffusion en visio-conférence :
https://cnrs.zoom.us/j/96540258668?pwd=YUhFWjUxcnVHYWhwcnE3L3M1TGY5dz09
Membres du jury :
• Monsieur BOYER Frédéric, Professeur des universités, IMT Atlantique - LS2N
• Monsieur CHOCRON Olivier (co-encadrant), Maître de conférences, HDR , ENIB-IRDL
• Monsieur CREUZE Vincent (rapporteur), Professeur des universités, U. Montpellier – LIRMM
• Monsieur DELALEAU Emmanuel (directeur de thèse), Professeur des universités, ENIB-IRDL
• Madame DUNE Claire, Maître de conférences, U. de Toulon - Lab. COSMER
• Monsieur FLIESS Michel, Directeur de recherche émérite au CNRS, Ecole Polytechnique - LIX
• Monsieur FOSSEN Thor I., Professeur, Department of Cybernetics - NTNU (Trondheim, Norvège)
• Monsieur MOUNIER Hugues (rapporteur), Professeur des universités, U. Paris-Saclay - L2S
Mot clés : Guidage, Contrôle, AUV sous-actionnés.
Résumé :
Ce manuscrit présente des avancées en matière de contrôle et de conception de véhicules marins autonomes. Il se concentre sur l’amélioration de la mobilité des véhicules marins afin de débloquer de nouvelles applications telles que l’inspection et la maintenance des systèmes de production d’énergie verte en mer. Les deux axes principaux de ce travail sont le contrôle des véhicules marins sous-actionnés et la conception de nouvelles solutions de propulsion vectorielle. Deux nouveaux contrôleurs ont été mis au point pour les véhicules sous-actionnés. Le premier contrôleur repose sur un nouveau principe de guidage cinématique. Une nouvelle matrice de gain non diagonale basée Propulsion Vectorielle sur le modèle, appelée H, est introduite pour exploiter les relations cinématiques du modèle. Elle permet de contrôler un véhicule dans une tâche de suivi de chemin. Le deuxième contrôleur présenté dans ce travail est basé sur la platitude différentielle. Il est calculé sur une version plate du modèle de navire de surface. Le contrôleur est associé à un iPD pour une plus grande robustesse et un meilleur comportement. La loi de commande est adaptée à la commande des véhicules de surface. Un nouveau système de poussée vectorielle basé sur deux propulseurs parallèles montés sur un anneau rotatif est également présenté pour améliorer la mobilité des AUV sans créer de nouveaux effets de couplage.