Conception d’un simulateur haptique pour le positionnement d’un robot souple

L'axe robotique du laboratoire PRISME est une équipe d'un laboratoire de recheche académique qui s'intéresse au développement d’outils et de méthodes pour la conception et le contrôle de systèmes robotiques pour le médical.

Afin d’assurer une amélioration globale d’applications robotiques, ce développement sera mené sur les aspects mécatronique, d’architecture et de commande.

Thématiques de Recherche :

1. Conception mécatronique et interactions

Développement de structures cinématiques motorisées

Démarche de conception, prototype numérique et dispositifs

Optimisation : dimensionnement, formes, actionneurs, trajecteoires

Robots sériels et robots parallèles

Transferts de technologie, industrialisation de robots

2. Micro et nano robotique

Modélisation et commande aux échelles micro- ou naométrique :

modélisation multiphysique des interactions de nanorobots (IRM, fluidique)

Développement des contrôleurs robustes

La présente étude concerne la thématique de robotique souple, téléopérée avec retour d’effort. Elle répondra
à une variété d’interventions cliniques assistées par robot où les déformations de l’outil souple sont de niveau
intermédiaire (ex. : l’insertion d’aiguille ou l’échographie). Il s’agira de développer un simulateur haptique,
en mesure de virtuellement reproduire le positionnement distant d’un outil médical souple, au contact avec un
patient. Ce simulateur permettra de facilement modifier les modèles supportés (celui de l’outil, les interactions
humain-robot, les retards de transmission...). Il sera ainsi un élément clé pour la conception d’un dispositif
robotique souple, intégré dans une boucle de commande téléopérée avec retour haptique.
 

De par sa formation Master ou Ingénieur, le/la stagiaire devra posséder de bonnes connaissances en robotique.
Il/elle devra également présenter un intérêt pour la modélisation mécanique et la commande. De bonnes
capacités de programmation ainsi qu’un goût prononcé pour l’expérimentation seront appréciés.